Lancée par Bandai en 1987 pour accompagner la diffusion de l’anime, la toute première vague de Saint Cloth Series introduit les cinq Chevaliers de Bronze fondateurs de la saga : Seiya du Pégase, Shiryu du Dragon, Hyoga du Cygne, Shun d’Andromède et Ikki du Phénix. Ces figurines d’environ 12 centimètres se distinguent par leur Armure entièrement démontable, composée de nombreuses pièces métalliques et plastiques pouvant également être assemblées indépendamment pour former un socle en forme d’Objet représentant la constellation du personnage.

La même année sortent également les douze Chevaliers d’Or, gardiens des Maisons du Sanctuaire et adversaires emblématiques de l’arc fondateur de la série, dont les Armures reprennent les douze symboles du Zodiaque. Dès 1988, la gamme s’enrichit des personnages de l’arc de l’Asgard, une saga inédite composée d’épisodes filler très appréciés des fans malgré son absence du manga original. Cette période fondatrice pose les bases esthétiques et mécaniques de toutes les gammes de figurines Saint Seiya qui suivront pendant les décennies suivantes.