Lancée par Bandai en 1987 pour accompagner la diffusion de l’anime, la toute première vague de Saint Cloth Series introduit les cinq Chevaliers de Bronze fondateurs de la saga : Seiya du Pégase, Shiryu du Dragon, Hyoga du Cygne, Shun d’Andromède et Ikki du Phénix. Ces figurines d’environ 12 centimètres se distinguent par leur Armure entièrement démontable, composée de nombreuses pièces métalliques et plastiques pouvant également être assemblées indépendamment pour former un socle en forme d’Objet représentant la constellation du personnage.
La même année sortent également les douze Chevaliers d’Or, gardiens des Maisons du Sanctuaire et adversaires emblématiques de l’arc fondateur de la série, dont les Armures reprennent les douze symboles du Zodiaque. Dès 1988, la gamme s’enrichit des personnages de l’arc de l’Asgard, une saga inédite composée d’épisodes filler très appréciés des fans malgré son absence du manga original. Cette période fondatrice pose les bases esthétiques et mécaniques de toutes les gammes de figurines Saint Seiya qui suivront pendant les décennies suivantes.

Le Chevalier d’Or gardien du signe Poissons, sorti au Japon en 1987 par Bandai, parmi les meilleures ventes de toute la gamme Saint Cloth Series.

Gardien du pilier de l’océan Indien, exclusivité japonaise sortie en 1988.

Le chef des Guerriers Divins d’Asgard, fidèle bras droit de la princesse Hilda de Polaris, sorti au Japon en 1987.

Guerrier Divin de Beta, ami proche de Siegfried et amoureux secret de la princesse Freya, sorti au Japon en 1987.

Guerrier Divin de Delta, exclusivité japonaise sortie en 1987-1988.

L’unique Chevalier d’Argent commercialisée à l’époque vintage, maître officieux de Seiya de Pégase, sortie au Japon en 1987 avec son armure violette de l’Aigle.

Le Chevalier d’Or usurpateur du Grand Pope, sorti au Japon en 1987 par Bandai, l’un des Chevaliers d’Or les plus emblématiques de la saga du Sanctuaire.

Le Chevalier d’Or gardien du signe Bélier, sorti au Japon en 1987 par Bandai, parmi les meilleures ventes de toute la gamme Saint Cloth Series.

Le Chevalier d’Or gardien du signe Taureau, sorti au Japon en 1987 par Bandai, parmi les meilleures ventes de toute la gamme Saint Cloth Series.